成犬なのですが、いまからお手と、お座りを教えたいです。

飼い主と犬との信頼関係を築けるかどうかにかかっていると思います。
わたしは２歳の犬を飼い主の事情で引き取ったことがありますが、前の飼い主は「しつけ」をまったくしていなかったので苦労しました。

コツはあなたがリーダーになれるかどうかです。長くなりますので、下記のホームページを参考にしてみてください。