私(男)は日常の全ての動作で動きが硬いと言われます。

ストレッチをした直後でも動きが硬いと言われるので、
脳が今まで慣れた硬い動きをする様に指令を送ってしまうのかな等と考えています。
日常生活で柔らかい動きをする様に脳にも教え込んで
訓練する方法はありますか？

強制的に直してみたいのであれば、格闘技を習ってみたらいかがでしょうか。
フィットネスやストレッチを目的に女性も通っているので、本格的なジムでも相談に乗ってくれると思います。
体が動きを覚えてますからね。
矯正は難儀ですよね(苦笑)

ストレッチをしたところで、
実際に、
筋肉のノビが良くなったり、
関節の可動部分が拡がったりというのは、
数ヶ月はかかると思います。
(適切に）毎日続けることだと思います。

体が固いのじゃなくて動きが硬いのなら、リズミカルな動きのあるダンスはどうでしょう。
クラシックバレーなど指先まで優雅に動く訓練になりそうですがさすがにそれは恥ずかしいでしょうから、音楽に合わせて体重を移動しながら軽くステップを踏むようなジャズダンスとか何でもお好みで。
脳内でリズムを感じながら意識して緊張を緩めて軽く動作するようにしてみれば硬さもとれるかもしれません。

単純に年齢と共に身体は硬くなるのは現実ですね。

ただ脳の指令が邪魔してるとは思えませんが・・・・

訓練と言うか事あるごと動きを付ける事だと思われます
例えば友人や同僚等の会話等で相手が何を求めてるかを極めて
会話なり行動なりを進んで起こす事だと思いますが・・・・

筋肉的に硬いとか脳じゃなくて
自分から進んで行動するようにして頂ければ良いかと。

もしかしたら、
インナーマッスルとアウターマッスルのバランスが悪いかもしれません。

マシンやダンベルなどの、器具を使ったトレーニングばかりしているとなる場合があります。

チューブを使ったゆっくりした運動や、ヨガなどで
インナーマッスルを鍛えれば良くなるかもしれません。

「鈍い」のではなく「硬い」のですか。
動きが硬いという状況を具体的にイメージできないのですが、筋肉が硬いとか脳の指令は関係ないと思います。

日常生活の中で、体を動かすことが少ないのではありませんか？　たとえばテレビのチャンネル、ビデオデッキ、エアコンなどの操作をすべてリモコンに頼ってませんか。
あるいは自宅にいるときは、主にどこに座ってますか。パソコンの前に座ったら、滅多なことでは動かないような生活習慣に陥ってないでしょうか。

それが習慣化してしまって、「動作」が硬くなっているのかもしれませんね。

是正するには、意識して体を動かす生活習慣に変えること。
それから１日30分でもいいから、軽い運動をしましょう。